瞬态力和准静态力怎么测量？

当公司在工作场所使用人机协作(HRC)时，必须进行风险评估并定期检查系统。风险评估的一个要素是机器人与人之间潜在的碰撞。CoboSafe 是一种力和压力测量系统，用于检查协作机器人上的瞬态和准静态力和压力。该系统易于使用，采用模块化设计，包括力测量装置、压力测量装置和评估软件，以验证是否符合所需的极限值。可以根据需要组合一组多个测力计和压力测量装置。

一、力测量装置

1、测力装置CBSF

CoboSafe CBSF 测力计通过人机协作 (HRC) 准确检查工作场所的允许负载阈值。CBSF 系列由九个单独的测力计组成，每个测力计具有 10 N/mm 至 150 N/mm 之间的不同弹簧常数。模块化原理使研究机构、制造商、系统集成商和运营商能够为每种应用和预算编译配件套件。测量设备也可以立即使用。无需更换弹簧，设备将保持准确。

2、CBSF-XS用于夹具和有限间隙的力测量装置

CBSF-XS 测力计属于 CoboSafe 系列，专为仅可测量有限间隙的情况而设计。例如，这适用于确定人机协作 (HRC) 中使用的夹具的力。该测量设备的尺寸极小，因此可以放置在狭窄的间隙中。光信号发射器以光环的形式提供有关测量设备运行状态的信息，使您不再需要直接观察显示屏。此外，测量数据可以通过无线方式或通过 USB 电缆传输到 PC，然后进行检查。这使得可以使用新参数重复测量，而无需重复重新定位测量设备。

3、测力装置CBSF

用于评估协作机器人上的瞬态和准静态力和压力的手持式测量设备

CBSF-Basic 是一种力测量设备，与 CoboSafe-Scan 压力测量装置结合使用，代表了一种简化的测量方法。使用只有一个弹簧常数的测量装置来确定身体各个区域(不包括头部区域)的现有碰撞力和压力。它适用于主要不以速度为导向的应用，并且也足以满足广泛的应用。

二、压力测量套件

1、压力测量套件CoboSafe-Scan

CoboSafe-Scan 套件基于 FUJIFILM Prescale 压力测量胶片，能够记录压力分布和*大压力。薄膜对压力做出反应并显示压力分布。压力由 Fujifilm Prescale 胶片上的变色强度来表示。使用扫描仪和为此目的开发的校准表，将压力图像导入CoboSafe-Vision软件并自动评估。

2、压力测量套件CoboSafe-Tek

CoboSafe-Tek 套件通过电子箔传感器提供*大压力和压力分布以及压力曲线。该系统特别适合需要非常详细结果的应用。碰撞压力被记录为“视频”。通过与力曲线同步，可以确定并可视化所需瞬态和静态压力的压力值和压力分布。有了这个系统，所有需求都可以完全可视化。它由各种薄膜传感器、用于固定薄膜的手柄和轮毂(接口)组成。薄膜传感器是超薄柔性电路板，带有可重复使用的电路和压敏电池。

三、压力测量结果分析

1、评估软件CoboSafe-Vision

CoboSafe-Vision 软件可将 CoboSafe 力-压力测量系统确定的力曲线和压力图像可视化。它计算并确定瞬态和准静态力和压力值。

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